関東ブロック大会の振り返り

2025/02/16　🖊たびと

はじめに、

私たちチームTachyonは、ロボカップジュニアの関東ブロック大会の結果をもって全国大会へ選手として出場できることとなりました。全国大会ではどうぞよろしくお願いします！

スポンサーの紹介

今回もロボットに必要なプリント基板の作成を「JLCPCB」にサポートしていただきました。JLCPCBは中国のプリント基板を製造する企業で、基板を安く注文でき、早く到着するのが特徴です（今回は本当に本当に助かりました💦）。
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たくさんやらかしました

大学の中間試験や、物理実験があり、注文が冬休みぎりぎりとなってしまいました。特に実家で製作しようと思っていたので、基板を早く注文して早く届かないと本当にまずい状況でした。そこでいろいろやらかして、JLCPCBにいろいろと助けていただきました。（感謝）

①「部品が湿気に弱いけど大丈夫そ？」
製造が始まらないなーっと思っていたら1件メールが来ていたことに気が付きました。どうも使っているある部品が湿気に弱くて製造する過程でもしかしたら壊れてしまうかもという内容のメールでした。そんなことまできにかけてくださるんですね。その部品はそれほど重要でなかったので（けちって）追加の処置はしてもらいませんでしたが、こういうのいってくださると助かりますね。

②「あのー部品つけれないです」
またまた製造が始まらないなーと思っていたらメールが来ていました。どうも指定していたUSBコネクタには、下に伸びる足があり、穴のない基板には表面実装できないとのことでした。部品を変更するか、足を切るかの選択肢を用意していただき、結局部品を変更することにしました。実はもともとつける予定だった部品が在庫切れで、違う部品にしていたところでした。部品を再設定して"この件"については解決！

③「本当にこの部品であってますか？」
またまたまた製造が始まらないなーと思っていたらメールが来ていました。先ほど選んだUSB部品が基板の設計図のパターンときれいに一致していないので本当に大丈夫か確認のメールが来ていました（感謝）。そもそも無理やり選んだ部品なのでパターンと会っていないということは承知していたので、問題ないというふうに返信しました。

④「送り先住所変えれますか？」
気付いている人もいるかもしれませんがすでにこの時点で3,４日メールでやり取りしています。つまり大幅に納期が遅れる見込みがあり、自分が東京にいないときに東京に届く可能性がありました。基板がないと作業が進まなくて困るので、送り先を緊急で実家にしました。本当に変えれてよかったです。

このような感じにいろいろあってなんとか基板を注文することができました。

発注した基板

ブロック大会直前にすることではないですが、ロボットの機能を追加しました。とくに今回の発注では、ロボットを制御する新しい基板と、ドリブラーを制御する基板を発注しました。ドリブラーを回すモータードライバには東芝製のモータードライバを使用しました。基板の発注は、今回ももちろんJLCPCBにお願いしました（早く届くのでね） ↓興味がある方はタップして日本語版ホームページへ↓

なんとか基板が実家に到着

なんとか基板が実家に届きました。そのおかげでなんとか実家でドリブラーを用いたプログラムを完成させることができました。

大会前日

さあ、大会前日になにかがあるのがロボカッパー！原因不明で足回りのモータードライバーが焼けてしまいました。ちなみに実家でもすでに一枚焼いてるので、1週間で2回目、考えられる原因はいまのところ新しく取り付けたドリブラーのモータードライバーに電気を供給しているところでした。応急措置として、モータードライバーは回さず、電源を直で足回りのモータードライバーに供給する従来の方法に戻し、残念ですがドリブラーは使わないことにしました。

大会当日

白線の検出にとても時間をつかいました。とくに関東ブロック大会の白線は私たちのロボットにはとても薄くとても調整が大変でした。白線の自動しきい値取りのプログラムを完璧に作り上げたいです。

大会結果

なんだかんだあって結局優勝という形で終わりました。じつは賞品として、温度調整ができる半田ごていただきました。めちゃくちゃうれしいです。また、ロボットの大会でトロフィーとかもらったことなかったので、白熱した戦いの末勝ったというわけではないのですが、うれしいですね。

振り返り

今回の大会ではうまくいかないことが多くありました。まあそれはすべてちゃんと動くかテストしていないのに、プログラムに新しい機能を追加し足りたことであると思います。全国大会ではちゃんと動くロボットを準備してなんとか勝ちたいです。スポンサーの企業におかれましては、今後もどうぞよろしくお願いいたします。 ↓スポンサーの企業の日本語版ホームページへ↓